编码Agent为机器人写可复用规划程序
Coding Agents for Generalized Task and Motion Planning Problems
在模拟器内试错合成程序，冻结后处理新实例，测试时不再调用LLM。实验提供完整状态，每实例运行时间不包含前期程序合成，尚未验证视觉实机任务。
相关期次：2026-09-28 精选
阅读笔记
让编码Agent在模拟器内试错写规划程序，冻结程序后测试未见实例，不再调用LLM。共28个模拟环境、980个程序与98000次评估；有规划器可对照的16个环境上，Agent配置成功率56%至95%，手工规划器47%。
主要意义是把模型调用前移到合成阶段，让普通程序重复处理同类任务。每实例运行时间不计前期合成，复用次数决定总成本是否划算。实验提供完整对象状态，未验证视觉感知和实机控制；动态三维扫拢和倾倒仍有失败。代码提供严格黑箱与源代码开放设置，应区分。重要度8.5/10，作为近期补看。
原文：https://arxiv.org/abs/2609.30233
本期资料页：https://www.asteronline.cn/juju-radar/2026-09-28/
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