换个机位就不会干活，机器人可能学错了线索

机器人 / 泛化训练 · 8.5/10 · 建议深挖

机器人在训练场景里表现不错，换一盏灯、换一个摄像头位置，成功率却明显下降。LIT 的解释是：模型可能把无关的视觉细节也当成了动作线索。看得多，未必意味着学到了该看的东西。

它分两步训练。先不给图像，只用语言、机器人状态和示范动作的终点学习怎么运动；再加入视觉，但让视觉信息经过一组中间表示，才传给动作模块。训练时还要求这组表示能还原目标位置和姿态，鼓励它保留与动作有关的空间信息。实际运行时，不需要人额外提供终点坐标。

作者在四种机器人模型架构上做了实验，真实机器人部分只有三个任务。换机位后，三个任务合计成功率从 30.0% 升到 46.7%；有改善，但远谈不上可靠。相关代码、实机模型权重和数据已公开，尚未独立复现。这篇适合继续追：它尝试改变视觉信息进入动作模块的方式，而非单纯增加训练图片。论文 9 月 11 日提交，14 日进入 arXiv 公告。