TY  - UNPB
TI  - RoboCoach: World Models as Active Coaches for Compositional Robot Skills
UR  - https://arxiv.org/abs/2609.39685
DO  - 10.48550/arXiv.2609.39685
DA  - 2026-09-30
AU  - Jiajun Liu
AU  - Yifan Chen
AU  - Yichao Liu
AU  - Jiayi Zhang
AU  - Ruoqu Chen
AU  - Shaoxuan Xie
AU  - Guocai Yao
AU  - Mengdi Xu
AU  - Sen Cui
AU  - Changshui Zhang
KW  - Juju Radar
KW  - 机器人
KW  - 世界模型
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N1  - RoboCoach通过动作条件世界模型想象机器人执行轨迹，定位最早卡住的子任务，再定向采集真人示范，只更新对应技能专家的LoRA。作者在22组任务策略上报告想象与实机成功率相关系数0.840；每平台新增150条子任务示范后，Franka完整任务成功率从13.3%到75%，AgileX从40%到83.8%。这显示世界模型可能帮助分配有限的真实示范采集预算，而非替代真实示范。结果来自两个实机平台和特定任务，世界模型误判失败位置会误导采样；四组未见任务组合平均成功率仍为35%。论文9月30日晚提交，属10月2日期近期补看。  原文：https://arxiv.org/abs/2609.39685 本期资料页：https://www.asteronline.cn/juju-radar/2026-10-02/ AI辅助整理。
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